Od založení Biskupství brněnského je nově jmenovaný pomocný brněnský biskup Pavel Konzbul třetím pomocným biskupem brněnským. Prvním byl Josef Kupka, který se později stal diecézním biskupem, druhým Petr Esterka.
Založení Biskupství brněnského je spjato s církevními reformami Marie Terezie a Josefa II., které v sedmdesátých letech 18. století radikálně zasáhly do života církve v celé habsburské monarchii.
Na přímý podnět císařovny Marie Terezie a na základě buly papeže Pia VI. bylo roku 1777 povýšeno olomoucké biskupství na arcibiskupství a na jihozápadě Moravy došlo k založení biskupství nového, se sídlem v Brně. Stalo se tak 5. prosince 1777. Za 239 let existence měla brněnská diecéze pouze tři pomocné biskupy.
PhDr. ThDr. Josef Kupka (1924 -1926)
Dne 10. dubna 1924 byl pomocným biskupem brněnským a titulárním biskupem adrahenským jmenován Josef Kupka (*1862), rodák z Černé Hory na Blanensku.. Biskupské svěcení přijal v Brně 7. září 1924. Po odchodu tehdejšího brněnského biskupa Norberta Jana Nepomuka Kleina do Bruntálu (15. Července 1926) byl Kupka jmenován apoštolským administrátorem diecéze. Na Biskupství brněnském zůstali tehdy pouze tři kanovníci, mezi nimi i pomocný biskup Kupka. Až 2. října 1931 jmenoval papež Pius XI. biskupa Kupku v pořadí jedenáctým sídelním brněnským biskupem, a ten byl pak 8. prosince 1931 slavnostně instalován.
ThDr. Petr Esterka (1999 – 2013)
Dne 5 července 1999 byl papežem Janem Pavlem II. jmenován titulárním biskupem čefalenským a pomocným biskupem brněnským, pověřeným duchovní péčí o české katolíky v zahraniční, Petr Esterka (*1935), rodák z Dolních Bojanovic. Biskupské svěcení přijal z rukou brněnského biskupa Vojtěcha Cikrleho 11. září 1999 v Brně na Petrově.
V roce 2010 po dovršení věku sedmdesáti pěti let nabídl brněnský pomocný biskup Mons. ThDr. Petr Esterka do rukou papeže Benedikta XVI. svoji rezignaci na funkci pomocného biskupa. Papež Benedikt XVI. poté pověřil Mons. ThDr. Petra Esterku setrváním v dosavadní službě “donec aliter provideatur”. Ke dni 9. prosince 2013 papež František rezignaci brněn¬ského pomocného biskupa definitivně přijal. Emeritní biskup Petr Esterka nadále sídlí v Kalifornii (USA).
